歷史上很多帝陵(皇帝的墓)往往周圍都有很多陪葬墓，陪葬墓規模大小受墓主身前地位決定，唐朝皇帝的陵墓普遍陪葬墓比較多，其中以永泰公主墓最爲豪華!
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永泰公主墓在乾縣北原，是乾陵的陪葬墓之一。永泰公主是唐中宗李顯的第七個女兒，唐高宗李治和武則天的孫女，名仙蕙，字?輝，嫁於武則天的侄孫駙馬都尉武延基。701年，永泰公主死於洛陽，時年僅17歲。根據墓誌銘記載，永泰公主因難產而死。但據司馬光《資治通鑑?則天順聖皇后》中載：
太后春秋高，政事多委張易之兄弟，邵王重潤與其妹永泰郡主、主婿魏王武延基竊議其事，易之訴於太后，九月壬申，太后皆迫自殺。
唐中宗李顯即位以後，將其追封爲“永泰公主”，並於706年與武延基合葬於乾縣北原，以陪葬乾陵。
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永泰公主墓屬於封土堆墓，其墓穴爲磚砌，由墓道、過洞、天井、雨道、墓室構成的，全長87.5米。墓道是一條寬約兩米的斜坡，進入過洞直至狹窄的雨道，兩旁洞牆內有6個小龕，裏面放着彩繪陶俑、騎馬俑、三彩馬及陶瓷器皿等隨葬品，造型逼真、工藝精湛。從墓道到墓室還繪有豐富多彩的壁畫，有宮廷儀仗隊、天體圖、宮女圖等。尤其是墓室中放置的一具石槨，槨壁上刻着15幅仕女人物畫，其造型之美，實爲罕見。
在這些人物中，有的上着披貼、下穿長裙;有的身着男裝;有的身穿長褂，腰束錦帶，帶上綴有荷包;有的腳穿如意鞋;有的身着短襖長裙，或捧壺，或托盤，或弄花，或拱手，或對話等，所有這一切均展現了當時宮廷生活的情景。此外，石槨兩扇門的頂部，還刻着一對鴛鴦，張開羽翼，相向飛舞，象徵着墓內主人夫妻恩愛。
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永泰公主墓雖已被盜過，但仍出土了衆多文物。出土文物除壁畫外，尚有600多件，其中絕大部分是陶器，有陶立俑、各種動物俑、文臣俑、武士俑、鎮墓獸、三彩馬、綠釉花盆和彩繪塔式罐等。這些陶器製作精美，造型生動，各具特色。
