說到孝陵衛之前咱們先來說一說明孝陵。
明孝陵始建於洪武九年（1376年），洪武十四年初步建成，次年馬皇后去世，就安葬於此。洪武二十五年（1392年），葬皇太子朱標於孝陵之東。洪武三十一年（1398年）朱元璋病死，與馬皇后合葬孝陵，孝陵地宮正式啓用。永樂三年（1405年），孝陵工程全部竣工。孝陵規模宏大，周長約22.5公里，四周建有圍牆。
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“衛”是明代軍隊編制的名稱。明代各省轄區均分爲數個防區，每區設衛戍守。衛下設所，有千戶所和百戶所之分。每衛有5600人左右，長官稱指揮使。各衛聽命於省都指揮使司（簡稱都司），都司歸中央五軍都督府管轄。衛所駐地均爲軍事重鎮或要害之地。明孝陵是明朝太祖朱元璋和馬皇后的陵寢，故設孝陵衛駐守此地以戍衛。
懂點歷史的人，大概都知道明代十二衛，它是明朝時期負責護駕左右、護衛宮禁的皇帝侍衛禁軍，這些軍士都是通過精選以後經嚴格訓練而入選的身材健壯、武藝不凡的將士。
洪武十五年(公元1382)，朱元璋罷廢親軍都尉府和儀鑾司。
正式設置護衛親軍十二衛：錦衣衛、旗手衛、金吾前衛、金吾後衛、羽林左衛、羽林右衛、府軍衛、府軍左衛、府軍右衛、府軍前衛、府軍後衛、虎賁左衛。
光聽名字就有一種“牛逼哄哄”的感覺，但是，很多人又鬱悶了，爲啥沒找到孝陵衛的名字呢，因爲他壓根不在親衛序列當中，而是一支守護着朱元璋和馬皇后陵寢長達167年之久的神祕部隊。
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明孝陵始建於洪武九年（1376年），洪武十四年初步建成，次年馬皇后去世，就安葬於此。洪武二十五年（1392年），葬皇太子朱標於孝陵之東。洪武三十一年（1398年）朱元璋病死，與馬皇后合葬孝陵，孝陵地宮正式啓用。永樂三年（1405年），孝陵工程全部竣工。
孝陵規模宏大，周長約22.5公里，四周建有圍牆，今中山陵環陵公路原爲牆基所在。爲保衛孝陵，在朱元璋安葬之後的一個月內，即設孝陵衛和神宮監駐守。
孝陵衛內並設“經歷司”，這就是當時的軍事警衛機構，是作爲專業性保護“孝陵”的部隊。其中，有5600名官兵一衛，一衛中有5個所，每一個所中有1120人。這些官兵都是經過長期訓練而挑選出來的。其中又挑選了500名精兵。
精兵的選擇標準：能騎馬揚鞭，飛速奔馳，還要騎馬跨過一道壕，越過一堵牆，並在馬上開弓射箭，三箭中兩箭者才爲合格。
這些精兵每五年進行調整考覈一次，據史書記載，“不能勝任者，可令其男兒承替，無男兒承替者，應侍祿回鄉養老。”和末位淘汰制一樣，不能勝任的人，就可以令他們的兒子來繼續幫着守陵。如果沒兒子頂職的士兵，就可以領着俸祿回鄉養老去了。這像領退休工資一樣。而這在當時其他一些兵種是沒有這樣的福利。
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直到明朝滅亡。此後，孝陵不再有駐軍把守，遭到嚴重的破壞。康熙、乾隆南巡謁陵時，都覺得孝陵應當保護，特設守陵監兩員，陵戶四十，並撥出司香田若干。到清咸豐三年，孝陵地區又成了太平軍和清軍的戰場，孝陵和靈谷寺等地面的木結構建築遭到毀滅性的破壞，時人有“草滿故陵埋石馬，月明荒徑泣銅駝”的詩句，描寫了孝陵的荒蕪情景。
就此，孝陵衛便由一支軍隊變成了一個地名。
