人們一般都把皇帝的侍衞親軍稱為“御林軍”。實際上，中國歷史上，從來也沒有哪一支正規軍被官方命名為“御林軍”。
御林軍只是對皇帝親衞部隊的一種稱呼，而並非正式的軍隊編制。如果以不太嚴格的標準，歷代守衞宮廷的部隊、甚至守衞都城的部隊都可以稱為御林軍。如果嚴格標準，那麼只有皇帝直屬、駐紮在皇宮之中、負責保衞皇帝安全的部隊才能被稱為御林軍。御林軍一詞可能是從“羽林軍”訛傳而來，羽林軍是很多朝代都有的正式軍隊編制，但是羽林軍只是皇帝親衞部隊的一個部分，不能代表全部的禁衞部隊。
西漢時期，京師有南北兩軍，南軍負責宮廷防衞，北軍負責衞戍京師，嚴格地説都不算御林軍。只有郎中令統帥下的“郎官”，才是皇帝的貼身侍衞。漢武帝將郎中令的統兵職權擴大，改稱光祿勛，並設置期門、羽林兩軍，為光祿勛統率期門的名稱，在西漢之後很少見到，東漢時期一般稱“虎賁”。而“羽林軍”這稱則長期存在，其名稱含義是“為國羽翼，如林之盛”。
魏晉南北朝時期，制度混亂，一般來説，比較穩定的政權都設置禁軍，保衞宮廷。少數民族政權多以本族人中的親貴子弟來充當皇帝衞士。隋朝以禁兵和驍果來負責宮廷警衞。唐朝時期比照漢制，設置南衙禁軍和北衙禁軍，南衙禁軍歸文官指揮，主要由府兵組成。北衙禁軍則歸皇帝直接指揮，主要職責就是保衞皇帝，士兵全是職業兵，編制為六個軍，分別是左右羽林軍、左右神武軍、左右龍武軍，後來又增加了左右神策軍、左右射生軍。五代時期的軍閥們都有自己的親兵部隊，這些軍閥一旦稱王稱帝，他們的親兵部隊就成為了御林軍。宋朝將所有的野戰部隊全劃為禁軍，皇帝的警衞任務則由殿前司下屬的“班直”衞士來承擔。蒙元從成吉思汗起，就設置了“怯薛”制度，以勛貴子弟組建怯薛(蒙語番值宿衞之意)軍，是皇帝(大汗)的貼身護衞。怯薛軍戰鬥力強悍，是真正的精鋭部隊，隨着蒙元的對外征服，怯薛的威名甚至遠播至西亞、東歐。
明朝衞所的“京衞”當中，有二十六個衞是皇帝直屬的親軍，其中有“羽林右衞”、“羽林左衞”等名號。他們可以被稱為禁軍，但是直接負責保衞皇帝安全的主要是錦衣衞的大漢將軍、神樞營的紅盔將軍和明甲將軍等。
清朝駐京的八旗部隊稱“禁旅八旗”，帶有禁衞軍的性質。不過駐京八旗中只有上三旗的士兵可以守衞紫禁城，下五旗則只負責皇宮之外的京城防務。因此，駐京八旗中的上三旗就可以稱為御林軍。
