有明一代的政治制度相較於之前的許多朝代來說是獨具特色的。元至正二十一年，朝廷設立大都督府。後朱元璋在洪武十三年因爲“權不專於一司，事不留於壅蔽”而將大都督府一分爲五，就形成了我們現在所言的“五軍都督府”。之後此一直作爲明朝的固定制度延續到明朝滅亡。
那麼明朝爲什麼要設立五軍都督府呢?首先從行樞密院改爲大都督府主要是因爲當時朱元璋勢力膨脹所導致的。當時朱元璋在小明王之下已經位居中書省左丞相。而當時整體的大環境來說，還存在有陳友諒、張士誠、方國珍等等反動勢力，因此對於軍事力量的整合至關重要，所以也就促成了當時第一步的軍事改革。
之後到洪武十三年，因爲胡惟庸案發以至於朱元璋廢除了中書省。與此同時，朱元璋也將大都督府分爲五軍都督府。基本上的學者都將這一轉變認爲是由於大都督府權力過重，朱元璋希望能夠加強自己的權力。丁玉作爲大都督府的左都督僅僅數月就被朱元璋處死，這一用意已經是非常明顯的。
五軍都督府作爲大都督府的繼承，儘管他是伴隨着皇權不斷加強而產生的產物，但是其作爲軍政機關的基本職能還是被保留了下來。根據《明會典》以及《明太祖實錄》等材料我們可以發現，這一時期五軍都督府的主要職能就是調撥官軍、整頓軍隊、實行賞賜等等。但是在此基礎之上，五軍都督府也是受到了兵部職能的限制。我們可以發現，五軍都督府成立之後，其原先較爲單一的管理軍隊、統轄軍隊的職能被逐漸分散。由於兵權一分爲二，由五軍都督府和兵部分而掌握，所以兩者之間形成了一種互相牽制的關係。最終的受益者還是皇帝，通過這樣的形式，皇帝達到了集權的目的。
總的來看，五軍都督府的設立主要就是因爲要實現皇權對於軍權的最大化控制。朱元璋最早設立大都督府就是爲了控制當時的軍權。之後由於軍事權力還是進一步的向大都督府集中，所以朱元璋最終決定將大都督府一分爲五。另外一方面，在國家逐漸穩定下來之後，也就趨向於文官政治，明朝通過兵部和五軍都督府兩者分權這樣的形式來實現政權的穩固。
