北宋年間，范仲淹曾主帥西北前線，對抗崛起的西夏党項人李元昊。范仲淹手下有兩員虎將，一個是狄青，一個是種世衡。狄青因後代的小說、評劇等宣傳，成爲家喻戶曉的英雄。但在當時抗擊西夏的戰爭中，種世衡的名聲和功績卻絲毫不遜色於狄青。
范仲淹評價種世衡爲“國之勞臣”，歐陽修則說：“兵興以來，所得邊將，惟狄青、種世衡二人。”後來讓西夏聞風喪膽的“種家軍”，就是種世衡和他的兒孫們一手創建的。
宋仁宗康定元年(1040年)，范仲淹主帥西北，種世衡是他麾下一員武將。種世衡向范仲淹建議在原寬州的廢墟上建一座新城，左可確保河東運往前線糧草的安全，右可鞏固抗夏大本營延州(今陝西延安)的防務，北可謀取被西夏佔領的銀州和夏州。
范仲淹覺得很有道理，便命種世衡率軍修城。種世衡在一邊抵禦西夏軍隊的騷擾，一邊抓緊建城，在極其困難和驚險的情況下，終於在這座廢墟上建成了西北前線的堅固堡壘。此城建好後被命名爲清澗城(今陝西清澗)，范仲淹並令種世衡駐守此城以抵禦西夏。
當時的西夏王李元昊手下有兩員虎將，是親兄弟，兄長叫野利旺榮，弟弟叫野利遇乞，是李元昊的左膀右臂，也是北宋抵禦西夏進攻的心腹之患。如果能除去此二人，將大大緩解北宋邊境的壓力。
爲此，種世衡想到了自己門下的一位異客，名叫王嵩的和尚，他勇猛異常，善於騎射，又熟知前線的各種軍情。以前種世衡在收服邊境的蕃部時，王嵩多次擔當了嚮導。後來，種世衡乾脆把他收爲門下，當做貴客的養起來。
某一天，種世衡突然當衆怒斥王嵩：“我待你不薄，你卻勾結西夏，圖謀不軌。”說完就命人把王嵩抓起來打板子，打的王嵩死去活來，這樣拷問了一個月，王嵩始終不肯承認，並且正氣凜然地對種世衡說：“我是頂天立地的大丈夫，您堅信他人對我的誣陷，我是不會屈服的，我寧願清白受死，也決不會屈打成招，留下個不忠不義的名聲。”
種世衡由此得知王嵩是個視死如歸的忠義之士，於是，連忙鬆綁，並引入密室，一邊道歉寬慰，一邊耐心解釋，說這樣就是爲了試探他的忠心，因爲他想派王嵩去完成這個艱鉅的任務。王嵩瞭解情況後，毅然接受了這一個堪比赴死的任務。
之後，王嵩拿着種世衡親筆寫給野利旺榮的蠟書，祕密潛入西夏，並設法找到了野利旺榮。野利旺榮打開蠟書一看，種世衡親筆信的大意是：朝廷早知您野利大王有歸降之心，已經封您爲夏州節度使，月俸一萬貫，希望他擇機率軍起事。
野利旺榮讀完信後，大驚失色，這不是置我於死地嗎?他連忙把書信、奸細王嵩一併快馬加鞭地送到了李元昊跟前，希望澄清此事。
然而，事與願違，李元昊看了蠟書，反而疑心頓起，他不準野利旺榮回軍營，把他軟禁在自己身邊，又把王嵩打入大牢。
王嵩在牢裏自然又是受盡折磨，但堅不吐口。李元昊見不能從王嵩身上打開缺口，又生一計，派手下大臣李文貴，讓他假扮野利旺榮的使者，前往種世衡的軍營接頭，說是來商量起事的具體事宜。
種世衡一眼就看出李文貴此行目的，因而將計就計，高規格地接待了他，並假裝與其議定起事的細節。李文貴回到西夏稟報給李元昊後，野利旺榮的腦袋就搬了家。
野利旺榮的弟弟野利遇乞爲此也受到猜疑，被關進了大牢。不久，種世衡又略施小計，使李元昊把野利遇乞也給殺掉了。這兩位弟兄被殺後，西夏一度一蹶不振，李元昊又不得不再次向北宋稱臣，而且禮送王嵩回宋。
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