繼承之爭
天正七年(1579年)四月七日，德川秀忠生於遠江濱鬆城。德川家康之三男，母親爲寶臺院西鄉氏(於愛之方)，幼名長鬆、長丸。德川秀忠出生後五個月，德川家發生影響家族未來的大事，德川家康的長男德川信康因其母築山殿有內通武田勝賴的嫌疑，德川信康和築山殿先後遭到流放，築山殿在遠山富冢被德川家康的家臣殺死，德川信康在得知母親死訊後不久也切腹自盡。長男死後，德川家康對由誰繼爲嗣子始終未有定論。作爲三男的德川秀忠基本上並不是什麼繼位第一人選，但從此卻展開德川秀忠及次兄結城秀康(於義丸)的明爭暗鬥。
德川秀忠出生時，德川氏已扭轉與武田氏的對抗形勢，隨着天正三年(1575年)的長篠之戰，武田勝賴大敗。再加上七年後(同九年、1581年)的第二次高天神城之戰，武田氏也完全衰退，德川家康已在三河、遠江、甲斐等地立足。
天正十年(1582年)六月，德川家康的靠山織田信長遭到部下，當時被稱作織田四天王之一的明智光秀叛變，葬身本能寺。遠在京畿的德川家康急速逃回三河準備舉兵，但羽柴秀吉五日內完成從中國地方至京都的行程，史稱“中國大返還”。並很快于山崎之戰打敗明智光秀，又在天正十一年(1583年)於賤嶽之戰打敗信長老臣柴田勝家。此時，羽柴秀吉已具備成爲天下人的條件，但德川家康還是豐臣秀吉的最大、最近的障礙。
元服立嗣
天正十二年(1584年)，羽柴秀吉出兵攻打織田信長之子織田信雄及德川家康的聯軍，爆發小牧·長久手之戰，雙方僵持了一年多，最後迫使羽柴秀吉議和，並把德川家康次男於義丸收爲養子，改名爲羽柴秀康(後改名結城秀康)。結城秀康成爲羽柴家的養子後，德川秀忠成爲德川家繼位人已是非常明顯，但德川家康於後才改立德川秀忠爲嗣子，改名竹千代。
小牧·長久手之戰後，東海道已基本平定，故羽柴秀吉轉向四國及九州，而在天正十五年(1587年)，羽柴秀吉及其弟秀長於高城之戰打敗島津義久後，天下除小田原北條氏以及陸奧的伊達氏外，已基本平定。同年八月八日，德川秀忠正式元服，敘任從五位下侍從。
天正十八年(1590年)正月，德川秀忠上洛感謝任命，在京都初次謁見豐臣秀吉，而豐臣秀吉於同年下令討伐北條氏政、氏直父子。由於德川家康與北條有姻親關係，故德川秀忠被德川家康送到豐臣秀吉處爲人質，保證助戰出兵的決心，而德川秀忠則因此拜領豐臣秀吉的“秀”字。在11歲時，他的生母去世。在生母去世前，秀忠成爲家康第二任正妻朝日姬(人名，即豐臣秀吉的妹妹)的養子。朝日姬很喜愛秀忠，但她壽命也不長，在秀忠12歲時也去世了。
京內生活
天正十八年(1590年)北條討伐之後，德川秀忠被命上京。天正十九年(1591年)冬，德川秀忠升爲正四位上參議。文祿元年(1592年)再次被命八月上洛。九月，累進爲從三位權中納言。在德川家康遷到關東八州後，德川秀忠每年都被命上洛至年底或明年初回江戶。文祿四年(1594年)，在豐臣秀吉的指定下，德川秀忠迎娶淺井長政之女淺井江爲妻。
文祿·慶長之役後，西南大名損失慘重，反而德川家康因未有參與戰役而得到保留實力的機會，並着重開發關東八州。慶長三年(1598年)八月，關白豐臣秀吉死於大阪城，德川秀忠在德川家康的指示下，急回江戶守備，爲德川家康奪取天下穩定後方之用。
江戶舉兵
豐臣秀吉死後的翌年，即慶長四年(1599年)閏三月，豐臣家大老前田利家也死去，豐臣家文治派及武斷派的對立頃刻爆發。石田三成被加藤清正等武臣追殺，最後在德川家康的斡旋下，石田三成被迫在佐和山城隱居。石田三成暫時平定後，德川家康開始下一步行動。慶長四年(1600年)，德川秀忠之女珠姬被嫁到前田家，同時在德川家康恩威並濟之下，成功拉攏前田利長。另一方面，德川家康轉向會津的上杉景勝，在上杉拒絕降服後，德川家康下令討伐上杉。同年七月，德川秀忠受命上陣，並在品川迎接家康回軍。
七月七日，德川家康在江戶城正式舉兵，德川秀忠被命爲討伐會津的前軍大將。十九日，德川秀忠由江戶出發，二十一日到達下總國古河，不久進入宇都宮。同月二十四日，德川家康到達下野國的小山，接到伏見城的鳥居元忠發出石田三成起兵的消息，收到消息的德川家康與東軍諸將展開著名的“小山評定”，最後決定東軍主力西走攻打西軍，而德川秀忠在伊達政宗等人的建議下，被德川家康命令撤出宇都宮，在本多忠政、本多正信及神原康政的陪同下，於八月二十四日經中山道向信濃進發，於美濃會合家康主隊;而上杉之戰改由伊達、最上及結城秀康主攻。
被困真田
慶長四年(1599年)九月二日，德川秀忠率三萬八千大軍經小諸到達真田昌幸、幸村的上田城，開始了德川秀忠的“噩夢”。面對只有寡兵城小的上田城，德川秀忠命真田信幸(信之)及本多忠政入上田城勸降，真田昌幸迴應道：“昌幸不敢忘記大閣殿下的恩義，我等將戰至最後一刻、全被討死爲止!”德川秀忠聽到後大怒，下令進攻上田城。但本多正信勸阻道：“殿下應以趕到美濃，與主公會合爲要!”，但由於真田軍的挑釁，德川秀忠不理勸告攻打上田城。命真田信幸攻打由幸村守備的支城戶石城，或者是親兄弟的關係，戶石城未能攻下。
九月五日零晨，真田信繁突襲真田信幸大軍，德川秀忠軍受到打擊，始終未能攻下上田城，並且被迫延遲進軍。在衆臣一再勸告下，德川秀忠終於下令繞過上田城向美濃國進發，十三日到達下諏訪。同日，德川家康到達岐阜。十四日，德川秀忠到達本山，德川家康已到達關原附近的赤阪。最後，德川秀忠未能趕到關原;九月十五日下午一時，德川家康終於打敗西軍。
德川秀忠知道趕不到關原之戰後在妻籠停留，十九日到達赤阪，二十一日於大津趕上了德川家康的主隊，德川秀忠同日要求謁見德川家康被拒。二十三日，德川秀忠終於見到德川家康並且請罪，但受到家康的大罵。幸好在身旁的榊原康政主動承擔責任，再加上本多正純解釋道：“秀忠殿下遲到的事，不是殿下的責任，而是臣父正信認爲真田昌幸仍有企圖，故未有趕上，請主公處罰臣父，但請原諒秀忠殿下!”才使德川家康消除怒氣。
接任將軍
慶長十年(1605年)，德川家康爲了確立將軍世襲制，決心讓位於德川秀忠，在挫敗了豐臣氏和朝廷的反對之後，德川秀忠接替德川家康成爲徵夷大將軍。德川家康自稱“大御所”，遷居到駿府城遙控朝政，與江戶城的德川秀忠形成兩個政治體系。
慶長十九年(1614年)到慶長二十年(1615年)，經過大阪冬、夏雙陣，德川秀忠在德川家康的幫助下消滅了豐臣氏，完成天下一統。元和二年(1616年)，德川家康臨死前曾對德川秀忠說：“我死以後，你認爲天下會太平嗎?”德川秀忠回答道：“我認爲隱患仍然存在。”知道德川秀忠心底毫不鬆懈，德川家康才安心逝去。
完成幕藩體系整頓後，德川秀忠決定遵從德川家康生前“與天皇家結親”的心願。元和五年(1619年)，德川秀忠親自上洛，請後水尾天皇娶其女和子爲妃，不料此舉遭到舉朝公卿的反對。但德川秀忠以威嚇、流放等方法把反對聲音完全壓下。
翌年六月，和子正式入宮(東門院)，元和九年(1623年)十二月，誕下公主(興子內親王)成爲後來的明正天皇。寬永元年(1624年)十一月，和子進爲中宮，在德川秀忠的協助下，制定中宮御所條目，加強對朝廷的監察權，自此幕府終於正式控制朝廷。同時德川秀忠對寺院也大加控制。寬永六年(1629年)，當朝廷如常頒發給予寺院僧侶紫衣敕許時，德川幕府認爲該僧侶出身不明，在未有朝廷同意下流放僧侶，把所有反對聲音完全封殺，自此寺院由幕府過問，確立幕府最大權威。
讓位攝政
元和九年(1623年)七月二十七日，德川秀忠正式讓位予長男德川家光，自任大御所，翌年遷到江戶城西之丸。但德川秀忠遇到一個難題，由於得到父親的鐘愛，次男德川忠長對將軍位置的野心日深，但由於德川家光得到祖父德川家康的欽點，成爲指定繼位人，因此德川忠長越發不滿，後來因對家光有不軌行爲，德川秀忠決定於寬永八年(1631年)四月，把德川忠長放至甲斐螫居。
同年十二月，德川秀忠染病不起，雖德川家光到寺院祈福，但德川秀忠的病情仍然惡化。寬永九年(1632年)一月，德川秀忠指示德川家光治國要道，及把德川家光託予伊達政宗及幕府重臣後，同月二十四日(陽曆3月14日)病逝，終年五十三歲。法名“臺德院興蓮社德譽入西”，後追封爲從一位太政大臣，下葬於江戶增上寺養源院。
