他從小隨叔父在軍中鍛鍊，練得一手好槍法，並有一身過人的膽識。在他眼中，像晚清的封疆大吏曾國藩、胡林翼、左宗棠也只不過是平庸之輩，不以爲然。譚嗣同曾與之談論一番，不覺大讚“縱二千年，橫十八省，可與深談，惟見君耳。”他是誰，能得到譚嗣同這樣的稱讚，而他就是不爲大家所熟知的傳奇人物——畢永年。
畢永年
1897年，畢永年在科舉考試中，與當時的唐才常、譚嗣同成爲了好朋友，三人經常在一起談論國家大事，滿懷憂國憂民之情。不久畢永年加入了哥老會，並憑着過人的膽識，很快成爲了哥老會中的大佬。
1898年，譚嗣同和唐才常在長沙舉辦強學會，並邀請畢永年前去幫助。譚嗣同提出“保種”“保教”。畢永年卻認爲應以開民智爲先。他的看法得到了譚嗣同的贊同，認爲其可以交心。之後，其與譚嗣同更是無話不談，因此，譚嗣同不覺嘆道“縱二千年，橫十八省，可與深談，惟見君耳。”
譚嗣同
同年，譚嗣同被光緒帝召入北京，畢永年也與他一起前往北京。第二天，譚嗣同就把畢永年介紹給了康有爲，聽說畢永年槍法極好。所以後來，康有爲策劃的那場舉世聞名的“圍園殺後”時，首先想到畢永年，並讓他率領100多人的小分隊刺殺慈禧。畢永年當初得知，譚嗣同已將計劃悉數告知袁世凱時，便已預感計劃必敗。所以，他勸譚嗣同早做離京準備。
康有爲
9月20日，畢永年離京，次日譚嗣同等人就被慈禧逮捕，當其逃到上海時，聽說譚嗣同等人被斬殺時，激憤之下，他剪去髮辮，不久東渡日本。在日本，畢永年見到了老孫，加入興中會，走上了革命反滿的道路。但這時，他收到了康有爲的來信，要求他在湖南製造事端，以激起民氣。畢永年對此相當不滿，乾脆將康有爲昔日圍頤和園，刺殺慈禧太后的密謀記於《詭謀直紀》中公諸於衆。後來又揭露康有爲、梁啓超在戊戌政變後篡改光緒密詔一事。
慈禧
畢永年晚年志在幫助老孫，曾計劃將哥老會、三合會、興中會合併爲中和堂興漢會，以老孫爲會長。但康有爲在暗中破壞，贈與哥老會頭目錢款，哥老會遂倒向康有爲一邊。畢永年憤怒不已，，削髮爲僧，易名爲悟玄。他的淡出令會黨的聯繫大受影響。
1902年，畢永年在惠州起義失敗後，不幸逝世，年僅32歲。
