明代軍事將領戚繼光，根據東南沿海地區多丘陵溝壑、河渠縱橫、道路窄小和倭寇作戰特點等情況，首次應用了此陣。
創建歷史
在戚繼光以前，在軍隊中受到重視的是個人的武藝，能把武器揮舞如飛的士兵是大衆心目中的英雄好漢。各地的拳師、打手、鹽梟以至和尚和苗人都被招聘入伍。等到他們被有組織的倭寇屢屢擊潰以後，當局者才覺悟到一次戰鬥的成敗並非完全決定於個人武藝。戚繼光在訓練這支新軍的時候，除了要求士兵嫺熟技術以外，就充分注意到了小部隊中各種武器的協同配合，每一個步兵班同時配置長兵器和短兵器。在接戰的時候，全長12尺有餘的長槍是有效的攻擊武器，它的侷限性則是必須和敵人保持相當的距離。如果不能刺中敵人而讓他進入槍桿的距離之內，則這一武器立即等於廢物。所以，戚繼光對一個步兵班作了如下的配置：隊長1 名、伙伕1名，戰士10名。這10名戰士有4名手操長槍作爲攻擊的主力。其前面又有4名士兵：右方的士兵持大型的長方五角形藤牌，左方的士兵持小型的圓形藤牌，都以藤條製成。之後則有兩名士兵手執“狼筅”，即連枝帶葉的大毛竹，長一文三尺左右。長槍手之後，則有兩名士兵攜帶“钂鈀”。“钂鈀”爲山字形，鐵製，長七八尺，頂端的凹下處放置火箭，即繫有爆仗的箭，點燃後可以直衝敵陣。
這種的配置由於左右對稱而名爲“鴛鴦陣”。右邊持方形藤牌的士兵，其主要的任務在於保持既得的位置，穩定本隊的陣腳。左邊持圓形藤牌的士兵，則要匍匐前進，並在牌後擲出標槍，引誘敵兵離開有利的防禦的位置。引誘如果成功，後面的兩個士兵則以狼筅把敵人掃倒於地，然後讓手持長槍的夥伴一躍而上把敵人刺死戳傷。最後兩個手持銳把的士兵則負責保護本隊的後方，警戒側翼，必要時還可以支援前面的夥伴，構成第二線的攻擊力量。可以明顯地看出，這一個12人的步兵班乃是一個有機的集體，預定的戰術取得成功，全靠各個士兵分工合作，很少有個人突出的機會。正由於如此，主將戚繼光纔不憚其煩地再三申明全隊人員密切配合的重要性，並以一體賞罰來作紀律上的保證。這種戰術規定當然也並非一成不變，在敵情和地形許可的時候，全隊可以一分爲二，成爲兩個橫隊和敵人拼殺;也可以把兩個钂鈀手照舊配置在後面，前面8個土兵排成橫列，長槍手則分列於藤牌手與狼筅手之間。，戚繼光所擬訂的戰術僅僅把火器的應用限制在有限的範圍內。他說：“火器爲接敵之前用，不能倚爲主要戰具。”在練兵的後期，他規定12個人的步兵隊配備鳥銃2枝，一局(相當於一連)的鳥銃手，必定要有一局的步兵“殺手”協同作戰。
戚繼光招收來的兵員，都屬於淳樸可靠的青年農民，而“鴛鴦陣”的戰術，也是針對這些士兵的特點而設計的。他曾明確地指出，兩個手持狼筅的士兵不需要特別的技術，膂力過人就足以勝任。而這種狼筅除了掃倒敵人以外，還有隱蔽的作用而可以使士兵壯膽。抗倭戰爭中使用的“鴛鴦陣”，是一種以小股步兵爲主的戰術，目的在於對付海寇並適應南方的地形特點。而薊州軍鎮的任務是防禦蒙古的大部隊騎兵，因而這種在“鴛鴦陣”的基礎上發展而成的新技術也就初具了各兵種協同作戰的規模。
戰車的使用成爲這種戰術的重要組成部分。這種戰車的性能以防禦爲主。形狀和民間的大車相似。所不同之處，在於民間的大車的車箱兩側各有箱板，而這種戰車只有8片可以摺疊的屏風，共長15尺，平時平放在車轅上，作戰時打開樹立在一邊車輪之後以代車箱，所以又稱“偏箱車”。幾十輛戰車可以並肩銜接，擺成圓形或方形的防禦據點。屏風最靠邊的兩扇可以前後搖擺，有如門葉，以供步兵出入。
一輛戰車裝載“佛朗機”輕炮兩門。用今天的標準來看，這種歐洲式的火器只能算做大口徑的火槍而不能算做炮。它以青銅或鑄鐵鑄成，長度自3尺至7尺不等，口徑則小於2寸，從炮口裝入鉛彈。最大型的佛朗機，射程爲2000尺。通常這種火炮以及輔助火炮的鳥銃都在戰車上屏風後發射鉛彈，屏風開洞以爲鉛彈的出口。
士兵20人配屬於戰車一輛。其中10人直接附屬於戰車，任務爲施放佛朗機。另外10人就是戚繼光所強調的“殺手”，任務爲以藤牌、钂鈀和長柄單刀迎敵。殺手班的距離和戰車保持在25尺以內，他們如果前進，戰車也隨之而推進。
其他步兵部隊仍然使用鴛鴦陣的戰術，稍有差異的是藤牌手應當匍匐前進砍所敵人的馬蹄，長槍手則主要在於挑刺敵軍使之落馬，竹製的狼筅有一部分已易爲鐵製。
這一混成旅有騎兵3000人，步兵4000人，重戰車128輛，輕戰車216輛。迎敵時騎兵在前阻擋敵人，使戰車得以有充裕的時間構成戰鬥隊形。當敵軍逼近，騎兵就退入戰車陣內。敵騎數在一百以下，混成旅拒不接戰，只有來犯的大批敵騎進入火器的射程中約250尺時，佛朗機、鳥銃和火箭等才同時施放。
混成旅也可能攜帶重炮，其中之一俗稱“大將軍”。這種重炮重1000斤，以騾車裝運，點放時則需使用大木楔入地面使本身固定。炮筒內不用彈丸，而以小鐵球和石塊緊緊填實，作用是在零距離大量殺傷敵軍人馬，炮手在點燒火藥以後也要跳進附近的工事裏以避免受傷。當火器的威力發揮以後，步兵就從戰車之後衝出，形成幾道攻擊波和敵人格鬥而以喇叭的聲音指揮動作的協同。等到敵人攻勢被挫，隊形散亂，騎兵也從車後整隊出擊。這種騎兵實際上是馬上步兵，他們同樣以鴛鴦陣的隊形帶着不同的白刃作戰。蒙古人利用騎兵結隊衝鋒，以迅猛的力量和氣勢壓倒對手，戚繼光未曾仿效。
這樣一種經過精心研究而形成的戰術，由於不久以後本朝即與蒙古人和解，所以並沒有經過實戰的嚴格考驗，也沒有在軍事歷史上發生決定性的影響，從純粹軍事的角度來說，這個結果多少是有所遺憾的。
歷史背景
嘉靖三十六年(1557年)，爲對付入侵浙江沿海的倭寇，明嘉靖帝命時任山東登州衛都指揮僉事的戚繼光，調任浙江都司充參將，負責抗倭鬥爭。戚繼光到達浙江後，看到明軍格驕兵惰、紀律鬆弛、兵不習戰的狀況，乃請求組建新的軍隊。
嘉靖三十八年(1559年)，他親自到金華、義烏等地招募3000新兵，教以擊刺法。將這支隊伍訓練成紀律嚴明，能征善戰的“戚家軍”。倭寇的活動範圍多在浙閩沿海一帶，慣用重箭、長槍和倭刀作戰。浙閩沿海多山陵沼澤，道路崎嶇，大部隊兵力不易展開，而倭寇又善於設伏，好短兵相接。戚繼光針對這一特點，創造了一種新的戰鬥隊形——“鴛鴦陣”。這種以十二人爲一作戰基本單位的陣形，長短兵器互助結合，可隨地形和戰鬥需要而不斷變化。
嘉靖四十年(1561年)5月10日，大批倭寇竄入花街一帶騷擾搶掠。戚繼光率“戚家軍”，首次排出“鴛鴦陣”法，在鳥銃、弓、弩、火箭的配合下，一舉殺敵3萬多人。緊接着在保衛台州的戰鬥中，戚繼光又以1500人在山林中伏擊倭寇2000多人。待敵人進入伏擊圈後，“戚家軍”又列出“鴛鴦陣”，向敵軍勇猛衝殺，使倭寇頓時全線崩潰，被斬首或墜崖摔死者不計其數。這一年，戚繼光依靠“鴛鴦陣”，大破倭寇於浙江臨海，九戰九捷，使浙江的倭患得到平息。
