在三國時期，鮮于輔曾經被派往蜀漢勸降諸葛亮，這是曹丕登基稱帝后交給他的一項艱鉅任務。然而，諸葛亮是一心匡扶漢室的，所以他不會接受鮮于輔的勸降。
鮮于輔是東漢末年的幽州漁陽人，原爲劉虞的部下，後來他集結率領幽州的大軍爲劉虞報仇。在公孫瓚殺害劉虞後，鮮于輔與鮮于銀等人與公孫瓚勢不兩立。鮮于輔因此成爲曹魏武將中地位重要的縣侯之一。公元223年，魏文帝曹丕派鮮于輔前往蜀漢勸諸葛亮投降，但遭到了諸葛亮的嚴詞反駁。
從諸葛亮的角度來看，曹丕是篡漢自立的，也就是說蜀漢需要討伐的對象。鮮于輔被遷爲輔國將軍，並在曹魏鎮守北方邊境地區。在鎮守幽州期間，軻比能因兼併各部的戰爭多次遭到干預，由此心懷反叛之心，並給鮮于輔寫信表達自己的不滿。
鮮于輔得到信後上報朝廷，曹丕派田豫前去安慰軻比能。然而在史料中，就沒有鮮于輔的相關記載了。總的來說，鮮于輔因爲長期鎮守幽州一帶，沒有和蜀漢、東吳的名將交手，成爲三國被忽略的一位武將。最終他應該是在任上病逝了，也就是獲得了善終的結局。
