在古代戰爭，決定戰爭勝負的因素有很多，但無疑人才是最重要的因素。一名出色的統帥，往往能夠力挽狂瀾。兵多兵少不是問題，兵員素質也不是問題，哪怕武器裝備也不是問題。吳起在魏國時，鎮守西河，曾與諸侯大戰七十六，全勝六十四，無一敗績，闢土四面，拓地千里，尤其是(公元前389年)的陰晉之戰，吳起以五萬魏軍，擊敗了十倍於己的秦軍，成爲中國戰爭史上以少勝多的著名戰役，將 自己的軍事才能展現到淋漓盡致，同時也使魏國成爲戰國初期的強大的諸侯國。
《荀子·議兵》記載了魏武卒的裝備和能力：魏武卒全副甲冑，手執一支長矛、腰掛短劍，身背50支長箭與一張鐵胎硬弓、攜帶3天軍糧，總負重約80餘斤，連續疾行100裏，能立即投入激戰。(注：戰國時的百里合現在的35公里)吳起捨棄魏國投奔楚國後，再次受到重用，主持了變法，按照同樣的方法訓練出了一隻精銳的楚軍。經過吳起變法後的楚國國力強大，向南攻打百越，將楚國疆域擴展到洞庭湖、蒼梧郡一帶。
楚悼王二十一年(公元前381年)，吳起親自率領楚軍進攻魏、齊、衛聯軍。魏軍是聯軍中的主力，是楚軍最強有力的對手。兩支用同樣方法訓練出來的軍隊，兩支在吳起的指揮下都取得過顯赫戰功。結果，楚軍在吳起出色的指揮下，穿越樑門(位於大梁西北的關塞)，駐軍林中(位於樑門以北)，飲馬於黃河，切斷魏國河內郡與首都安邑(今山西省夏縣西北)的聯繫。趙國藉助楚國的攻勢，火攻棘蒲(今河北省魏縣南)，攻克黃城(今山東省冠縣南)，楚、趙兩國大敗魏軍。將魏軍趕到黃河以北，楚軍佔領了魏、衛、鄭三國在黃河南岸的大片土地，控制了魏、衛、鄭臨近的黃河南北兩岸，爲楚國人實現了“飲馬黃河”的煌赫戰績。
