羅榮桓麾下有一大批善戰的將領，如許世友、張仁初、樑興初、黃永勝等等。但是，張仁初、樑興初、黃永勝等人都怕他。其中，以最早跟隨羅榮桓的黃永勝爲甚。
黃永勝是湖北省咸寧一個窮人家的孩子。1927年7月，16歲的他爲了生計，跑到崇陽縣團防局當了一名團丁。羅榮桓等人領導崇陽、通城農軍暴動時，他跟着團防局參加暴動，就到了羅榮桓的麾下，隨後參加秋收起義，隨毛澤東、羅榮桓等人上了井岡山，從此成爲一名紅軍戰士，並在戰火中逐漸脫穎而出。
黃永勝會打仗，但是毛病和缺點也不少，是受羅榮桓批評教育最多的人。最突出的有三次。一次在井岡山，一次在山東，一次在東北。
紅4軍成立時主力多由舊軍隊脫胎而來，軍閥主義習氣相當嚴重，官長打罵士兵、老兵打罵新兵幾乎司空見慣。黃永勝從團防局起義過來，也有這個毛病。
1928年初冬，羅榮桓率第3營駐在永新縣。一天傍晚，颳起了凜冽的北風，氣溫急劇下降，池塘裏結了薄冰。9連4班放哨回來，因爲無火可烤，戰士們都鑽進了稻草堆，瑟瑟縮縮地當了“團長”，可還是凍得睡不着。一位俘虜過來的永新籍戰士建議：“燒老鄉一點柴草來烤火取暖吧。”
班長黃永勝告訴他：“老鄉的東西不能動!”
這位戰士聳着肩膀，縮着脖子，雙腳在地上來回跳動，隨後出屋了。不一會，他從老表院子裏抱來一捆柴禾，大聲招呼：“大家來烤火。”抽出一把柴蹲在地上就要燒起來。黃永勝見狀，對他說：“送回去!”這位戰士不僅沒有理他，還蹲在地上把柴禾點燃了。這時，黃永勝猛地從鋪上爬起來，幾步走到他跟前，把他手中的柴禾一把奪過來熄滅，然後扔到地上，再次命令他：“把柴禾送回去。”
這位戰士仍然不動。黃永勝便罵他，他不服氣還頂嘴。黃永勝一惱怒，伸手打了他一個耳光。
對方沒有還手，但捂着臉哭了起來。
其他戰士見黃永勝打了人，不敢說他的不是，都批評那位戰士，說他不該違反羣衆紀律，不該頂撞班長。爲了打破僵局，一位戰士還將柴禾抱走了。
他回來後，黃永勝召集全班訓話，還引用過去在警衛團學來的話說：“軍人以服從命令爲天職，今後大家都要服從命令!”
訓完話，他命令：“熄燈睡覺。”
第二天一早，羅榮桓打着雨傘，踩着泥濘來到了9連。連長曾振平向羅榮桓彙報天氣寒冷大家衣物不足的困難，並說起了黃永勝打人的事。羅榮桓一聽，立即命令傳令兵：“去把黃永勝找來。”
黃永勝進屋，看到羅榮桓，敬了一個禮。羅榮桓招呼他坐下，然後問道：“聽說你昨天晚上打人啦?你何事打人啊?”
黃永勝說：“那個戰士違反了羣衆紀律，又不服從命令，我打了他一巴掌。”
羅榮桓耐心地地說：“這麼說來你打人是對的嘍。”
停了一會兒，他對黃永勝說：“我問你一個問題，不知道你想過沒有。你當班長，如果不打人，有沒有法子把全班帶好?”
黃答不上來。
“怎麼，沒有想過吧?我再問你，如果你是當兵的，犯了一點錯誤，班長動手打你，你的心裏會好受嗎?”
黃低下了腦袋，沒有說話。
接着，羅榮桓教育說：“毛委員再三講，靠拳頭來代替教育，那是不能解決問題的。同志們有了缺點和錯誤，要反覆向他們講明道理，讓他們明白爲什麼錯了。要以理服人，不能以力服人。口服不如心服，只有心服了，才能自覺遵守紀律。你今後不要打人了，回去好好想想，看看我講的道理對不對。”
在羅榮桓的耐心教育下，黃永勝認識到了自己的錯誤。
在山東抗戰時，黃永勝是羅榮桓手下的八路軍蘇魯支隊政委。1939年秋冬，八路軍蘇魯豫支隊政治部主任王鳳鳴在湖西“肅託”，不到三個月抓了600餘人，殺了300餘人。羅榮桓聞訊，立即給支隊部和王鳳鳴發電報，要求立即停止殺人，然後發電報給支隊政委黃永勝，令他趕回湖西。
兩人見面後，羅榮桓談了湖西發生的情況。黃永勝說：“我是7月份離開支隊部的，離開時絕沒有想到湖西竟會發生這樣大的問題!我根本不知道肅託的事，我連傳說都沒有聽到。我根本不知道樑興初被抓起來了，王鳳鳴無法無天，我不清楚。”
羅榮桓說：“正因爲你不知道肅託的事，所以我纔要你回支隊部。”
但緊接着，他對黃永勝進行了嚴厲地批評，說：“你是蘇魯豫支隊的政委、軍政委員會書記，你離開大部分主力部隊，單獨帶一支部隊出去活動，這是爲什麼?這樣做行嗎?”
黃永勝回答：“羅政委批評得完全對，我完全接受。過去歷史上這樣的沉痛教訓多得很，想不到現在又在我們這裏出現了。”接着說明將支隊一分爲三分別活動，是陳光代師長同意的。
羅榮桓說：“陳光同志來你們這裏，並沒有經過黨委批准。”
黃永勝繼續檢查說：“我們把樑興初和王鳳鳴留在湖西時，沒有給他們之間規定領導上的主次關係，結果王鳳鳴竟然把樑興初給逮捕了，這是我們的錯誤。幸虧羅政委及時趕到，不然這個損失就無法彌補了。”
這是黃永勝第二次挨批。羅榮桓批評黃永勝最嚴厲的，是在東北的時候。
1946年8月，承德失守後，黃永勝縱隊劃歸東北民主聯軍建制。不久，黃永勝就因爲生活作風問題，被人告狀告到了羅榮桓那裏。
羅榮桓把黃永勝叫來，發了大火，把他怒罵了一頓。
據說，那次是羅榮桓在東北時發的最大一次火，把黃永勝嚇壞了。以後，開會時，黃永勝見着羅榮桓，就低着頭想躲開。大家見着，紛紛笑黃永勝：“就怕羅政委!”
