北周武帝在擴充禁軍的同時，更重視府兵的宿衛。周武帝建德三年(公元 574 年)十二月“大會衛官及軍人以上，賜錢帛各有差。丙申，改諸軍軍人，併名侍官”。這裏“大會衛官及軍人以上”可以理解爲北周的中外宿衛兵及其統帥;而“改諸軍軍人，併名侍官”的諸軍則專指二十四軍軍人、軍士。這在法令上肯定二十四軍都負有宿衛任務，同時表明二十四軍不只是日益中央化而且日益禁衛化，是皇帝直接掌握府兵的結果。
西魏時期
由府兵組成的二十四軍的主要任務是到京城番上宿衛，但是當時皇宮有禁軍守衛，二十四軍只是到京城番上執行宿衛任務而已，還不是真正的禁軍。北周武帝雖然加強了對府兵組成的二十四軍的控制，並使其更加中央化、禁衛化，但是其仍然只是戍衛京城的部隊，只是禁軍中的一部分，不起主導作用。然而，西魏創立的府兵制和二十四軍及其到京城番上宿衛制度，成爲隋唐時期南衙禁軍制度的先河。
府兵真正成爲禁軍，則是隋文帝在開皇中設置十二府，並以十二府統領禁衛兵之後。隋文帝更改西魏、北周時期的二十四軍制度爲十二府和太子十率制度，南衙禁軍制度正式形成。而隋煬帝改十二府和太子十率制度爲十六府和太子十率制度後，南衙禁軍制度更加完善了。隋文帝代周建隋後，對北周的宮禁警衛制度進行了改革，廢置了北周六官制度，大力調整國家政治體制的基本框架。在府兵制度上，設置十二府，建立中央十二府及東宮十率府制，以統領禁衛軍，取代八柱國家軍服組織系統。
除侍衛皇帝、宿衛宮城的十二府外
隋文帝還設置了侍衛太子、宿衛太子東宮的左、右衛率府，左、右宗衛率府，左、右虞候率府，左、右內率府，左、右監門率府等太子十率。太子東宮十率中，左、右衛率，左、右宗率和左、右虞侯率也是外府衛士和內府衛士到京城上番的中央統領機構，由到京城上番的府兵衛士組成。 十二府和太子十率組成了隋文帝時期的隋代禁軍，它建制完善，組織嚴密，是隋文帝時期政治統治的堅強柱石，也是皇權強大的象徵。隋文帝時期十二府和太子十率的主要職能是宮廷禁御，以保護皇帝和皇太子的安全;進而維繫隋王朝的政治統治穩定和確保強大的皇權。
十二府和太子十率的設置標誌着南衙禁軍制度正式形成。隋文帝創制的十二府中有四府稱衛，其他則不稱衛。谷霽光先生認爲，隋文帝創建的十二府“的來源有兩種：一是西魏、北周的禁兵系統，原屬宮伯、武伯職掌範圍之內，這裏如左右衛的直寢、直齋，左右領的千牛備身、備身左右等。一是西魏、北周的府兵系統，原來的司武、司衛等已經改爲左右衛、左右武衛、左右武侯等，而左右衛、左右武衛、左右武侯、左右領軍都領驃騎府、車騎府，即是府兵。
最後：
兩者結合在一起，成爲十二府，法律上成爲禁衛，是兩種禁衛軍的綜合組織。”十二府中仍然存在着中外宿衛兵或內外宿衛的區別。左、右衛的直寢、直齋，左、右領的千牛備身、備身左右以及左、右武侯的分任扈從，爲內衛。此外，左、右衛的親衛也是內衛。北周至隋，爲了加強皇權和確保自身安全，皇帝不斷擴編內衛，增立名目，隋文帝開皇十八年就又於左、右領之外，設置了備身府。
