16世紀初期，剛果王國與葡萄牙之間建立了良好的貿易和外交關係，兩國互派使節，並通過談判和簽訂條約的方式解決爭端。1575年葡萄牙在安哥拉建立了新的殖民地，隨着葡萄牙的勢力在此地區的穩固確立，葡萄牙與剛果之間的關係開始惡化。
1622年，葡萄牙人違背了與剛果王國簽訂的友好條約，派軍隊侵入剛果南部地區，在姆布姆比之戰中擊敗當地守軍。剛果王佩德羅二世聞訊後親率大軍，在姆巴姆巴之戰中重創入侵的葡萄牙軍隊。隨後佩德羅二世向請求與荷蘭人結成聯盟，希望將葡萄牙人驅逐出安哥拉地區。荷蘭人並未立即答覆。1641年荷蘭人攻佔盧安達時，剛果軍隊前來助陣，迫使葡萄牙人向內地撤離。但剛果-荷蘭聯軍未能徹底打敗葡萄牙人，荷蘭人最終在1648年被葡萄牙人趕出安哥拉。
荷蘭人撤離後，安哥拉的葡萄牙政府開始對剛果王國展開報復行動，並用強硬手段支持當地的奴隸貿易。安哥拉和剛果之間的一個名爲德姆波斯的地區受到進攻。剛果王安東尼奧一世便與西班牙人談判，希望締結新的聯盟以抗擊葡萄牙人。同時他向德姆波斯派出使節，勸說他們與剛果一起反抗葡萄牙人。1665年，該地區名爲姆布維拉的一個小國正在經歷王位紛爭，兩派分別向剛果王國和安哥拉政府求援。雙方均作出了迴應。
剛果王國的軍隊與葡萄牙軍隊交戰於1665年10月29日，史稱姆布維拉之戰。葡萄牙軍隊打敗剛果軍隊，並將國王安東尼奧一世斬首。葡萄牙人雖佔領剛果王國，但卻並無實際統治權力，剛果王國分裂爲多個互相競爭的小國，它們爲獲得對剛果的絕對統治權而爆發內戰。戰爭持續半個世紀之久，對剛果的經濟和文化發展造成嚴重損害，剛果王國繁盛時期的政治威望也不復存在。
