根據口頭傳說，巴剛果人的祖先在葡萄牙殖民者入侵前的幾百年就已建立國家，14世紀下半葉尼米·盧克基把各分散的部落統一爲王國。1483年葡萄牙人首次來此所遇到的恩辛加·庫武國王已是這個國家的第5代或第8代國王，當時該王國的中央政權已相當鞏固。1506年繼位的阿方索一世(1506～1543在位)篤信天主教，在葡萄牙人的幫助下，平定了國內各部落的反抗，但也使葡萄牙勢力逐步滲入剛果。
1569年剛果河下游爆發賈加人起義。起義者以葡萄牙殖民者、國王、商人和頭人爲敵人，把國王阿爾瓦羅一世趕出首都。葡萄牙殖民者鎮壓了起義。阿爾瓦羅一世復位後實際成爲葡萄牙殖民者的傀儡,王國的中央集權制政府大爲削弱。1641年加西亞二世登位，他利用葡荷殖民主義者相互的矛盾，整頓內部，使國勢有所恢復。但1648年葡萄牙殖民者捲土重來，對剛果進行報復，不僅要求割地賠款，並要求給以勘探礦藏的權利，被剛果國王拒絕。1665年葡萄牙殖民軍侵入剛果，國王安東尼奧一世在安布依拉戰役中戰死沙場,王國軍隊瓦解。但剛果人民奮起反抗,到處襲擊葡萄牙移民，使殖民者不得不逃離剛果。
然而剛果統治集團頻繁發生王位之爭,屬下各地區紛紛獨立。1709年彼得羅四世登位後局勢略爲穩定，但統治範圍已大大縮小。1885年剛果王國最後爲比利時國王及法、葡殖民者所瓜分。
