早年生涯
1759年，羅伯特·彭斯出生於蘇格蘭西南部的艾爾郡阿洛韋教區的一個佃農家庭。全家共有七個孩子，他是長子。他的父親是一位受過教育的佃農，儘管土地貧瘠且地租高昂，他的父親一生都在爲維持全家人的生活而拚搏，但從未獲得成功。因爲要幫助父親，青年羅伯特工作極其辛勞。儘管家境困難，父親還是與鄰居們一起爲他們的孩子僱了一位叫約翰·默多克的老師，教孩子們知識。羅伯特與弟弟吉爾伯特跟着默多克學習了很短一段時間後，全家於1765年搬遷到了另一個社區，兩個孩子在一所正規學校上了一段時間學。
羅伯特·彭斯從小在田裏幹活，幼時只上過2年多的學，好在父親雖爲辛苦操勞的農民，卻也明白知識對於孩子的意義，夜來在繁重的勞作結束後，他親自教導彭斯文法及神學知識。12歲後彭斯又繼續前往離家很遠的村落上學，學習英文之餘還學習了優美的法文。他博覽羣書，天文地理，各國文學無不涉獵。
1777年，他們再次搬家，然而家境並未因此好轉。1784年，羅伯特的父親去世，羅伯特把家搬到了莫克林教區的莫斯吉爾。那時，他對教派政治產生了強烈的興趣，他支持自由主義觀點，反對正統的卡爾文教派。他已經開始創作詩歌，他把詩寫在筆記本上，同時還加註了對自己詩作的評語。
彭斯與一位名叫吉恩·阿默爾的女子相愛，他們打算1786年結婚。然而，吉恩的父親沒有答應彭斯，並阻止他們結婚，很大程度上是因爲這個年輕人的非正統宗教觀。同一年，吉恩和羅伯特的一對雙胞胎誕生了，這是他們九個孩子中的頭兩個。後來，彭斯開始與瑪麗·坎貝爾(《高原瑪麗》)戀愛，打算結婚並移居牙買加，但是瑪麗在分娩時不幸去世。
期間，彭斯發表了他的第一部作品《蘇格蘭方言詩集》(1786年)。該詩集的成功使他放棄了離開蘇格蘭的全部計劃。相反，他去了愛丁堡，併成爲社交界和文學界的名人。在愛爾蘭和美國，他的著作被盜版印刷，這使得他成爲國際名人。1787年，他夏天在蘇格蘭遊歷，冬天在愛丁堡過冬。翌年，他與吉恩·阿默爾結婚，在埃利斯蘭(Ellisland)的一個農莊定居，靠近鄧弗里斯。
晚年事蹟
儘管彭斯是個名聲卓著的詩人，但他從詩歌創作中掙到的錢卻寥寥無幾，而種田顯然賺不到什麼錢。1789年他得到一份稅務檢查員的工作，1791年全家遷往鄧弗里斯。1792年他受到政府官員的審查，原因是他對法國革命事業的強烈同情。他只是受到譴責，不管怎樣還是保住了這份工作。
在埃利斯蘭農莊和後來的鄧弗里斯期間，彭斯不斷把詩稿投到幾家蘇格蘭和英格蘭的雜誌社和報社。然而，他在這段時間最重要的工作卻是收集、編輯和整理蘇格蘭民歌。從1787年直到去世，他協助編輯了詹姆斯·約翰遜的《蘇格蘭音樂博物館》(1787-1803年)。在生命的最後三年裏，他與喬治·湯姆森合作創作《蘇格蘭原創音樂精選集》(Select Collections of Original Scottish Airs)(1793-1841年)。
許多研究彭斯的早期傳記作家認爲過量飲酒和生活放蕩導致他英年早逝。最近，有證據顯示——彭斯儘管看起來精力充沛——他童年時在農田過度勞作造成的心臟損傷從來沒有完全康復。
在接近40歲時，彭斯患有風溼熱，而且惡化爲嚴重致命的心臟病。他逝後被安葬在鄧弗里斯墓園。他的朋友們通過訂閱他出版的詩集來幫助贍養他的家人。
