投靠宋文帝
薛安都生性勇猛，善於騎射，喜歡結交勇武俠義之人。最初仕巍，以軍功爲雍州、秦州都統。北魏太平真君五年(444年)，因與魏東雍州刺史沮渠秉謀反事泄，遂逃奔宋文帝劉義隆。
薛安都入宋後，即向劉義隆請纓轉戰於河陝一帶宋魏邊境地區。及至劉義隆子劉駿鎮守襄陽，薛安都被任爲北弘農(治在今河南陝縣)太守，駐防於宋魏軍事對峙的最前沿。
參與北伐
任建武將軍
宋文帝元嘉二十七年(450年)，宋發大軍分兵東西兩路北伐，魏太武帝也發兵號稱百萬渡黃河應戰，雙方展開了決定存亡的中原大戰。宋東路軍由王玄謨率領，爲北伐主力，進攻滑臺(今河南滑縣)，薛安都則被隨王劉誕任爲建武將軍，率步騎爲前軍，隨建成將軍、後軍中兵參軍柳元景所統領的兩路軍進軍關陝，策應東路軍主力北伐。
卸甲破敵
薛安都等部宋軍進圍陝城，魏守軍以城臨黃河，據險固守，宋軍頻攻不下。而魏軍或出動輕騎挑戰，或派譴突騎襲營，宋軍患之。薛安都對這種被動戰局尤爲“怒甚。乃脫兜婺，解所帶鎧，唯着絳衲兩當衫，馬亦去具裝，馳人賊陣。猛氣咆勃，所向無前，當其鋒者無不應刃而倒。如是者數四。每人，衆無不披靡。”及至魏軍列陣於城外，宋軍亦列陣對之。薛安都與宋將魯方子誓曰：“今勍敵在前，堅城在後，是吾取死之日。卿若不進，我當斬卿，我若不進，卿當斬我也。”遂“橫矛直前，殺傷者甚多。流血凝肘。矛折，易之復入。”從早直戰至晚，將魏軍打得大敗，俘虜2千餘人，乘勝收復了陝城和潼關。但此時東線宋軍主力王玄謨戰敗，宋文帝恐西線孤軍深入有失，乃召柳元景、薛安都等班師回朝。此戰雖未建殊功，但薛安都作戰之勇猛，深爲衆將所歎服。
討伐劉劭
宋文帝元嘉三十年(453年)，太子劉劭弒父劉義隆即帝位。薛安都領馬軍與柳元景一道隨劉駿討伐劉劭。及劉駿在新亭(今江蘇江寧縣南)即位爲孝武帝，乃任薛安都爲右領軍將軍。薛安都率其所領馬軍爲前鋒，一直攻入劉劭殿庭，事平之後，以功進封南鄉縣男。
怒斬魯爽
宋孝武帝孝建元年(454年)，宋丞相南譙王劉義宣、車騎將軍臧質，司州刺史魯爽謀反。薛安都奉孝武帝命討伐，與魯爽軍遇，“躍馬大呼，直往刺之，魯爽應手例。”魯爽平素勇武異常，人稱萬人敵，薛安都單騎直入其軍陣，斬之而返。時人皆謂其勇即關羽之靳顏良，亦不能之相比。薛安都因此功又進爵爲南鄉縣侯。接着薛安都又率軍前往梁山，助王玄謨擊潰劉義宣、臧質叛軍。事後，以功升太子右衛率。
封賜拜官
宋景和元年(465年)，宋徐州刺史劉旭降魏，前廢帝劉子業遂任薛安都爲平北將軍、徐州刺史，鎮守彭城。同年，宋湘東王劉彧殺劉子業自立，是爲宋明帝。天下州郡不服，擁立劉子業弟晉安王劉子勳爲帝，羣起而攻宋明帝。薛安都亦舉徐州兵響應劉子勳。劉子勳兵敗，薛安都率軍歸順朝廷。因懼怕宋明帝治罪，遂請降於魏。魏獻文帝拓跋弘採訥羣臣的建議，授薛安都爲鎮南大將軍、徐州刺史、並賜爵河東公。
北魏獻文帝皇興二年(468年)，薛安都入朝覲見。獻文帝禮待其如上賓，其子侄部從皆得封侯，併爲其興造豪華宅第，給予豐厚的財物。
皇興三年(469年)，薛安都死。死後得贈假黃鉞、秦州刺史、河東王，隘號康。
薛安都家族
薛安都有個兒子，先取名薛道淵，因避齊高帝蕭道成諱，取掉了道字，成爲“薛淵”。約生於南朝劉宋年間，是南朝南齊的重要軍事將領。
薛安都家族先伺劉宋，後投降北魏，唯薛淵留在劉宋，併爲劉宋屢立戰功，被命爲輔國將軍，右軍將軍，驍騎將軍，封境陵侯。以後，在蕭道成執政後，因其解救蕭道成有功，薛淵被加任爲寧朔將軍、直閣將軍、冠軍將、太子率等等。南齊武帝蕭賾繼位後，仍重用薛淵，官職屢有加封，隆昌元年(494)卒於任上。
人物評價
薛安都本一勇武之夫，自魏降宋後，先後得到宋文帝、孝武帝、前廢帝的重用，故竭其心力以報其主。在宋魏戰爭中，在平息宋朝內部叛亂的戰爭中，薛安都奮不顧身，屢建功勳。最後雖不得已而復降於魏，但仍存歸守之心，使得魏獻文帝不得不以高官厚祿來安撫和收買他。
史書記載
《魏書·列傳第四十九》節選
薛安都，字休達，河東汾陰人也。父廣，司馬德宗上黨太守。安都少驍勇，善騎射，頗結輕俠，諸兄患之。安都乃求以一身分出，不取片資，兄許之，居於別廄。 遠近交遊者爭有送遺，馬牛衣服什物充牣其庭。真君五年，與東雍州刺史沮渠康謀逆，事發，奔於劉義隆。後自盧氏入寇弘農，執太守李拔等，遂逼陝城。時秦州刺 史杜道生討安都。仍執拔等南遁，及世祖臨江，拔乃得還。
安都在南，以武力見敘。值劉駿起江州，遂以爲將，位至左衛率。劉昶歸降子業，以安都爲平北將軍、徐州刺史，鎮彭城。和平六年，劉彧殺其主子業而自立，羣情不協，共立子業弟晉安王子勳，安都與沈文秀、崔道固、常珍奇等舉兵應之。 彧遣將張永討安都，安都遣使來降，請兵救援。顯祖召羣臣議之，羣官鹹曰：“昔 世祖常有並義隆之心，故親御六軍，遠臨江浦。今江南阻亂，內外離心，安都今者求降，千載一會，機事難遇，時不可逢，取亂侮亡，於是乎在。”顯祖納之。安都又遣第四子道次爲質，並與李敷等書，絡繹相繼。乃遣鎮東大將軍、博陵公尉元，城陽公孔伯恭等率騎一萬赴之。拜安都使持節、散騎常侍，都督徐、南、北兗、青、冀五州、豫州之樑郡諸軍事，鎮南大將軍，徐州刺史，賜爵河東公。
安都以事窘歸國，元等既入彭城，安都乃中悔，謀圖元等，欲還以城叛。會元知之，遂不果發。安都因重貨元等，委罪於女婿裴祖隆，元乃殺祖隆而隱安都謀。
皇興二年，與畢衆敬朝於京師，大見禮重。子侄羣從並處上客，皆封侯，至於門生無不收敘焉。又爲起第宅，館宇崇麗，資給甚厚。三年卒。贈本將軍、秦州刺史、河東王，諡曰康。
