姜子牙是姜姓，呂氏，名尚，一名望，字子牙，也稱爲呂尚、呂望，別號飛熊。他複雜的姓氏和他的先祖有關，他的先祖本姓姜氏，曾是四嶽(部落首領)之一，後輔佐大禹治水有功，在舜、禹之際被封於呂，因此從其封姓。關於姜子牙的具體故里還有爭議，但一般認爲是山東省東部的日照、莒縣一帶。
姜子牙雖然出身顯赫，但到商朝末年時家道早已沒落。據相關文獻記載，姜子牙曾做過屠夫、小商販，曾屠牛朝歌，賣食棘津，還有的說他是朝歌之屠佐也，棘津迎客之舍人也。此外，還有一種說法認爲姜子牙曾經是贅入婦家的女婿，後因不善生計不妻子逐出家門，這在小說、影視劇中也有體現。
還有一些文獻中記載，姜子牙在遇到周文王之前，曾經在商朝中擔任過低級官職，後來因不滿商紂王的暴虐無道而棄職，遊說天下諸侯，但無所遇，於是便隱居在渭水河畔。一次西伯姬昌在出獵前進行占卜，卜辭上說：所獲非龍非螭，非虎非羆，所獲霸王之輔。
果然文王在渭水北岸遇到釣魚的姜子牙，文王大喜，言道：自從我國先君太公就說：定有聖人來周，週會因此興旺。說的就是您吧?我們太公盼望您已經很久了。因此稱呼姜子牙爲太公望，二人一同乘車而歸，姜子牙尊爲師。此後在姜子牙的輔佐謀劃下，天下三分之二的諸侯都歸心向周。
文王死後，武王即位，姜子牙被尊爲師尚父。經過幾年的準備後，武王決定興師伐紂，出征前進行占卜，龜兆不吉，風雨暴至。羣臣恐懼不安，只有姜子牙堅決主張進軍，武王於是出征。此後經過牧野之戰擊潰商軍，紂王在鹿臺自焚，武王大軍進入朝歌，商朝滅亡。
武王已平定商紂後，成爲天下之主，他便開始封賞有功之臣，首先他就把姜子牙封在東部營丘，建立齊國。姜子牙在東去封國的途中，有人對他說：吾聞時難得而易失。客寢甚安，殆非就國者也。姜子牙聽了此言，連夜穿衣上路，黎明就到達齊國。正趕上萊侯帶兵來攻營丘。原來營丘毗鄰萊國，而萊人是東夷族，他們趁商紂之亂而周朝剛剛安定，無力平定遠方，因此和姜子牙爭奪國土。
姜子牙到達齊國後，修明政事，因其俗，簡其禮，通商工之業，便魚鹽之利，因此人民多歸附齊國，齊成爲諸侯中的大國。武王病死後，年幼的周成王即位，由周公旦輔政，這引起了武王的弟弟管叔、蔡叔的不滿，他們聯合紂王之子武庚發動叛變，連東方的淮夷也反叛。
爲此周公派召康公通知姜子牙：東至大海，西至黃河，南至穆陵，北至無棣，此間五等諸侯，各地官守，如有罪愆，命你討伐。齊國因此可以征討各國，形成東方各國事實上的領袖。最終在姜子牙的支持下，周公旦徹底平定叛亂，周王朝得以安定。
史書上記載康王六年，齊太公望卒，太公之卒百有餘年，子丁公呂汲立，姜子牙究竟活了多達年歲，史書上沒有準確的記載。
但根據夏商周斷代工程年表的推算，周康王六年是公元前1015年，姜子牙的的生卒年大致爲公元前1128年公元前1015年，即113歲。當然這只是大致的年限，也有其他的說法。
姜子牙是一位滿腹韜略的政治、軍事家，被譽爲兵家之祖，他所着的《六韜》，又稱爲《太公六韜》、《太公兵法》、《素書》，是一部集先秦軍事思想之大成的軍事着作，對後代的軍事思想有很大的影響。司馬遷在《史記》中說後世之言兵及周之陰權。皆宗太公爲本謀。
由於姜子牙卓越的政治、軍事才能，此後姜子牙一直受歷代統治者的崇尚，被譽爲武聖。739年唐玄宗下詔追封姜子牙爲武成王;宋朝時姜子牙所着的《六韜》被列入武經七書，他本人被追封爲昭烈武成王。在武廟中，更是以姜子牙爲首。
在元明時期，姜子牙逐漸被神化，明代萬曆年間，道士許仲琳創作《封神演義》，從此，姜子牙由人變成了神，太公在此，諸神退位、太公在此，百無禁忌在民間廣爲流傳。
在小說中姜子牙有一次不成功的婚姻，而且沒有兒女，但根據文獻記載姜子牙的兒女很多。除了繼承王位丁公呂汲外，還有許多，他們很多都成爲今天一些姓氏的來源。
值得一提的是姜子牙還有一個女兒，史書上稱她爲邑姜。邑姜嫁給了周武王，生下了周成王、以及晉國的開國國君唐叔虞，山西太原的晉祠供奉的就是唐叔虞和邑姜。
而姜子牙建立的齊國，在春秋時期一直是東方的大國。特別是在齊桓公姜小白的統治下，更是將霸業推到了頂峯。此後公族勢力逐漸削弱，最終在公元前386年貴族田和自立爲國君，廢除齊康公，將他遷居於海濱，姜齊正式滅亡。
