作爲冷兵器向熱兵器過渡時期的產物，刺刀曾經在很長一段時間內是很多士兵心中的噩夢，這種能夠在短距離內迅速造成殺傷戰鬥減員的武器，在熱武器已經越來越發達的今天，似乎已經逐漸失去其存在的意義，但他的發展史卻還是很值得一提的。
當火藥被廣泛應用之後，火門槍、火繩槍與燧發槍相繼走上了戰爭的舞臺。16世紀初，歐洲第一支正規的火槍步兵部隊正式成立。如此一來，似乎傳統的冷兵器會立即被淘汰。
但事實上，由於早期火槍裝填速度太慢，乃至於紙殼子彈問世之後，也需要花上至少20秒的時間來裝填彈藥，這在戰場上是極其致命的。因此當時軍隊的陣列，往往是將火槍手與長矛兵混編，以防止敵方對處於“技能冷卻期”的火槍手進行打擊。
一. 早期刺刀
1640年，駐紮在法國東南部巴榮納城(bayonne)的法國軍官皮塞居在一次戰鬥中，看到沒有彈藥的士兵撿起扯斷的矛頭塞進火槍的槍口之中，與敵人“相互狂甩傷口”，便靈感突發發明了第一支帶有刺刀(bayona)的火槍。刺刀的出現，解決了火槍手無法近戰的問題，使得火槍手自衛能力得到提高。這種刺刀即爲“矛頭式刺刀”。
▲美軍m1873矛頭式刺刀
但此時的刺刀是直接插入滑膛槍口之內的，因此一旦裝置，就無法再進行射擊。於是1688年，法國元帥沃邦對刺刀的裝置方式進行改進，將刺刀裝置於槍口之外。這種刺刀被稱爲套筒式刺刀。如此一來，在刺刀爲火槍手提供自衛能力的同時，也保證了火槍的射擊能力。於是刺刀在於1700年開始在歐洲軍隊中推廣開來，併成爲當時槍支不可或缺的一個部分。
二. 錐形刺刀
此時軍隊的管理者便開始思索如何提高刺刀的殺傷力，於是開始使用各種比矛有更大殺傷力的武器作爲刺刀。這種情況下，錐形刺刀便應運而生了。我們對三棱刺刀應該是最熟悉的，因爲解放軍所用的中國56式刺刀就是三棱刺刀，與56式半自動步槍和56式衝鋒槍配合使用。動物模擬實驗表明：刃長32釐米的中國56式刺刀，可以將兩個成年男子對胸刺穿，其威力可見一斑
錐形刺刀大多爲三棱刺刀或四棱刺刀。三棱刺刀截面爲三角形，四棱刺刀截面爲十字形。爲了防止使用者爲刺刀割傷，其刃並不鋒利，乃至於刺刀的刀尖也並不尖銳，但整體剛性很強。刃與刃之間都開有“樋”(與血槽類似)，便於刺刀的刺與收，並減輕重量。
當錐形刺刀刺入人體之後，其刃間的樋會將空氣引入傷口。一旦這些空氣進入血管之中並形成空氣栓塞，就將堵塞通往腦部的血管，造成人的腦死亡，這在實驗中已經被證實。除此之外，三棱刺刀造成的傷口難以進行有效的應急處理，因此在戰場上三棱刺刀的殺傷力非常可觀。
正是由於這種殺傷力，錐形刺刀便曾風靡一時，種類繁多。如匈牙利m1895式刺刀、俄國莫辛·甘納刺刀、烏拉圭m1900式刺刀、民國時期使用的c1920式刺刀、蘇聯44式刺刀、中國53式四棱刺刀。但這類刺刀由於只能夠對敵人進行刺擊，缺乏匕首形刺刀劈、削、挑等功能，因此在需要刺刀新增內涵的現代軍隊中已較少看到。
三. 刀劍形刺刀
“天上的星星笑地上人，總是不能懂不能覺得足夠。”如何榨取刺刀的剩餘價值、使得刺刀功能多樣化，就成爲了當時軍隊管理者需要思考的問題，於是人們開始嘗試將不同的兵器，如刀、劍等作爲刺刀固定在火槍之前，並用帶卡筍的刺刀座與槍口環相配合來固定刺刀。這一類刺刀可以歸類爲刀劍形刺刀，其形制不固定且普遍較長，一般在50釐米以上。
這類刺刀與錐形刺刀不同，可以取下作爲冷兵器單獨使用，在裝置時則可作爲長兵器使用。
(一)羽脊式刺刀
與此同時，人們開始設法增加這類刺刀的殺傷力，於是開始仿製錐形刺刀，在刀身兩側都加上一條脊，刀的截面呈“t”字形。這種刺刀便被稱爲“羽脊”式刺刀。最早的羽脊式刺刀，是英國p1855蘭開斯特刺刀。其後各國人將之進行改進使之更接近錐形刺刀，法國m1874式刺刀就是典型的羽脊式刺刀。
羽脊式刺刀與錐形刺刀的最大不同，在於其刀刃是開鋒的，刀尖尖銳且上下兩頭均開刃，刀寬遠大於兩凸起的棱脊，截面呈“t”字形。這種設計在保留了刀劍類刺刀功用的同時，也提高了其殺傷力。但由於製作工藝繁雜，因此未能在軍隊中普及。德國對於羽脊式刺刀的運用最多，如德國m1860式刺刀和m1898式刺刀就是典型的羽脊式刺刀。
(二)血槽
除了上面這種羽脊式刺刀以外，人們開始嘗試在刀身中設置血槽。血槽的作用有三個：第一，防止刺刀刺入人體後，肌肉收縮及血液的粘附使得刺刀不易拔出;第二，減輕刀身的重量;第三，加強了刀身側向受力的能力，提高刺刀的剛性。
一般的刺刀，刀身兩側各設有一道血槽;少部分則兩側各有兩道、刀身共計四道血槽;還有的刺刀由於種種原因刀身不具血槽。我國的81式刺刀便是這種單側雙血槽的刺刀，而無血槽的刺刀以前蘇聯生產的akm及ak74刺刀最爲典型。
(三)鋸齒
除了血槽以外，另一種提高刺刀殺傷力的結構就是鋸齒了。一旦刺刀刺入人體，當刀身抽出或轉動時，這些刀身上的鋸齒將破壞所接觸到的一切結構，進一步擴大傷口。這其中最廣爲人知的，大概就是一戰時期德國所用的“屠夫”刺刀了。這種結構後來被廣爲使用，並不單爲德國所有。即使是現代，這種鋸齒結構仍見諸各國的刺刀。當然，其功能也有所拓展、轉變。
四. 匕首形刺刀
刀劍形刺刀由於其長度太長、重量太重，有時無法適應複雜的野外環境與戰場環境，因此其長度逐漸變短，最終固定爲匕首形刺刀，並且功能也逐漸拓展。以美國的軍用刺刀爲例。20世紀初期的m1905式刺刀，刃長40.6釐米，總長520釐米;m1917式刺刀，刃長43.5釐米，總長55.8釐米。
但到了m1型刺刀，其刃長和總長就分別縮減爲25釐米和36.5釐米了;到了m4刺刀，刃長和總長分別爲16.5釐米和29.5釐米。其後的美國軍用刺刀，總長基本都維持在30釐米左右。
m1的出現，象徵着美國進入了短刺刀時代。不僅僅是在美國，世界各國都在縮短其刺刀的長度。最廣爲人知的m9刺刀，其刃長18.2釐米，刀身長31釐米。而現今解放軍所配備的95式刺刀，與m9極爲相似。
近現代的刺刀，長度較之前大爲縮短，且功能更加多樣化。這些刺刀，不僅保留着其原本自衛的用途，也爲士兵在複雜的野外環境及戰場環境提供了更有力的生存保障。
